Figure AI 让其人形机器人原型机队在“自动告别”中熔毁

在重工业领域，退役生产设备的报废处理几乎总是显得平淡无奇。传统的六轴工业机械臂、数控铣床和液压机通常是在二手清算拍卖会上，或是被工业碎纸机冷酷的利齿终结。然而，对于装载着严密守护的机械架构的人形机器人原型机来说，处理它们却是一个截然不同的运营难题。当机器人开发商 Figure AI 决定让其 Figure 02 双足人形机器人机队退役时，该公司绕过了标准的回收场，选择了一种极具电影感的告别方式：训练这些机器自主跳入工业炼钢炉的钢水中。

尽管行走机器人坠入白炽铁水的画面带有明显的科幻电影色彩，但其背后的工程驱动力却指向了严峻的现代制造业困境。随着快速开发周期压缩了物理人工智能硬件的运行寿命，机器人公司正面临围绕知识产权保护、电池危险品处理协议以及针对非标准运动任务的高速模拟训练等一系列新问题。

定制化驱动架构中的知识产权陷阱

Figure AI 引入 Figure 02 平台作为动态工业劳动的测试平台，并通过严格的物流试验、家庭操作实验以及在位于南卡罗来纳州斯帕坦堡的 BMW 汽车装配厂开展的重要制造试点，验证了该系统。该平台是训练该公司视觉-语言-动作神经模型 Helix 的基础硬件基准。然而，随着 Figure 03 生产架构的迅速推出以及研究重心向 Figure 04 的转移，旧有的机队反而成了运营负担。

维护一个活跃的旧款双足平台库会消耗高增长硬件公司难以负担的工程劳动力。每一台旧机器人都需要定制的校准程序、固件维护和持续的物理检查。更关键的是，Figure 02 的底盘内部装有定制绕组的电动执行器、专门的行星齿轮减速器、专有的运动学电缆布线以及离散传感器集群。清算这些平台或将其出售到学术市场会带来严重的商业间谍风险。在竞争激烈的物理 AI 市场中，对执行器的结构冶金、绕组密度或扭矩传感器位置进行逆向工程，可能会让竞争对手获得数月的研发进度优势。

Figure 曾考虑过人工拆解，但指派资深机械和电气工程师去手动拆卸数十具高度精密的人形骨架，意味着数百小时的高价值工程工时将被浪费。该公司需要的是一种能将人力降至最低，同时确保硬件绝对零泄露的彻底、不可逆的销毁方案。

终极一跃的仿真到现实运动学

熔毁机器人的建议源于 Figure 创始人兼首席执行官 Brett Adcock 在网上征求各方对退役策略的意见时。Arnold Schwarzenegger（其标志性的 T-800 角色在电影史中是在熔钢坑中结束了其生命周期）敦促该公司真的把机器熔掉。Schwarzenegger 随后与团队进行了协调，将原本可能只是一次常规的处置行动，转化为一项应用自主性的挑战。

执行这一特技需要的远不止是用无线游戏手柄引导机器走到工业大桶边缘。Figure 的工程团队将这最后的一跃视为一个自主运动的里程碑。团队在物理仿真器中训练了一个专门的神经网络策略，通过摄入专业特技演员的动作捕捉数据，将人类的跳跃动态映射到机器人的刚性运动学连杆上。

这种爆发性跳跃的控制挑战在于高扭矩瞬态的传递。双足人形机器人通常针对稳定的极限环行走或稳态操作进行优化，此时地面反作用力受到严格控制，以保护摆线齿轮或行星齿轮免受冲击载荷。发起动态跳跃则需要髋部俯仰、膝盖和踝关节执行器瞬间输出峰值扭矩，使电机绕组中的电流达到逆变器的热和电气极限。该策略必须在深蹲阶段保持底盘稳定，协调强力的垂直推力，并确保在不依赖地面接触修正的情况下保持飞行稳定性。最终的策略被直接刷入目标硬件中，使 Figure 02 单元能够识别目标边界并自主跃入坩埚。

冶炼电池组的危险冶金挑战

尽管动态运动规划在数字孪生中取得了成功，但现代铸造厂的物理现实几乎让整个项目搁浅。工业炉是一个极不宽容、充满波动的化学环境。铸造厂依赖于超精密的冶金化学工艺，将外来组件投入钢水中极易引发严重的工业事故。

首要的工程障碍是机器人机载的能量存储系统。Figure 02 依赖于直接嵌入躯干底盘内的高能量密度锂离子电池组，以优化质心动力学。当浸没在通常温度超过 1,400 摄氏度的液态铁中时，锂离子电池内的有机溶剂会发生瞬间相变。由此产生的灾难性膨胀可能会引发爆炸性压力波，将数百公斤炽热的矿渣喷射到整个铸造车间。

因此，美国和墨西哥各地的金属加工设施都断然拒绝了该提议。电池单元的化学成分带来了严重的矿渣污染风险，而聚合物外壳、印刷电路板和含氟聚合物电线涂层的快速热分解，可能会使标准工业洗涤器不堪重负。该公司进行了广泛的联络，咨询了材料科学家和工业安全专家，最终与芬兰一家先进的冶金设施达成合作，该设施具备在封闭式感应炉中安全捕获挥发性废气并控制剧烈沸腾外溢的能力。

快速迭代与一次性人形机器人

除了戏剧性的执行过程外，该项目还突显了传统工厂机器人技术与新兴物理 AI 前沿领域之间的鲜明差异。工业自动化历来珍视硬件的长寿命；重型汽车焊枪和笛卡尔龙门机器人被设计用于在可预测的预防性维护下进行长达二十年的生产运行。相比之下，人形机器人表现得更像尖端半导体计算硬件。其运动学极限、计算密度和传感器集成架构演进如此之快，以至于一台两岁的机架在结构材料发生疲劳失效之前，其机械性能就已经过时了。